Continuous passive motion (CPM) machines are used in the rehabilitation of members that have been injured to recover their range of motion and prevent stiffness. Nowadays, some CPM machines for the knee, ankle, arm, and elbow are available commercially. In this paper, ankle and shoulder rehabilitation robots, based on an X-Y table, are presented. The novelty of these rehabilitation robots is that they have a computerized numerical control system, resulting in low-cost machines. Some G-codes for basic and combined movement routines for ankle and shoulder rehabilitation are presented. In addition, the use of a robust generalized PI controller is also proposed to guarantee safe rehabilitation movements and compensate for passive stiffness in the ankle joint of stroke survivors. Some numerical simulations are included to illustrate the dynamic performance of the robust Generalized Proportional Integral (GPI) controller using the virtual prototype.

Este estudio de corte etnográfico, apartir de informantes clave, se develan que las percepciones de los pobladores en términos de beneficio social, económico, y con menos impactos a los ecosistemas naturales en la región de San Jacinto, en Arriaga Chiapas, por la instalación del parque eólico, resultaron desalentadoras, frustrantes e impotentes ante la simulación de las promesas de mejora económica y social para todos los habitantes de la región por parte de la empresa Grupo Dragón. El 98 % de los habitantes percibió que la instalación del desarrollo eólico no mejoró las condiciones de vida, por el contrario, causó graves daños al ambiente, como la pérdida de la cobertura vegetal, descenso y cambios en el sabor del agua de los pozos, daños a la salud, migrañas y dolores de oído ocasionados por los ruidos permanentes de los aerogeneradores, además de retrocesos sociales y económicos en la región.