The objective of this work was to monitor the temporal variation of penetration resistance (PR) after soil saturation under different management systems in the Cerrado biome in three areas: two in no-tillage systems (NT with 3 and 10 years of implantation) and one of crop-livestock integration (CL with 9 years of implantation) with soybean/forage succession. Four transects were delimited in each area. The delimited area was saturated and the PR measurements were performed daily for 11 days at 10 points of the transect, and up to 0.40 m of depth. Soil moisture was determined together with PR measurements, in addition to soil hydraulic conductivity and organic carbon. PR values were more significant in the 0.10-0.20 m layer than in the 0.0-0.10 and 0.20-0.40 m layers. The NT-3 area showed a lower PR value (1.65 MPa) than the area under NT-10 and CL-9, with 2.48 and 2.69 MPa, respectively. Thus, it was possible to determine critical soil moisture values, that is, soil moisture values most susceptible to soil compaction. Thus, in the NT-3 area, the critical humidity was 0.20 kg kg−1, in the NT-10, ranging from 0.19–0.20 kg kg−1, and in the ILP-9, between 0.23– 0.20 kg kg−1. By monitoring soil moisture, it is possible to prevent management operations from restricting root growth. O objetivo deste trabalho foi monitorar a variação temporal da resistência à penetração (RP) após a saturação do solo sob diferentes sistemas de manejo no bioma Cerrado em três áreas, sendo duas no sistema de plantio direto (SPD com 3 e 10 anos de implantação) e uma de integração lavoura-pecuária (ILP com 9 anos de implantação) com sucessão soja/forrageira. Quatro transectos foram delimitados em cada área. A área delimitada foi saturada e as medidas de PR foram realizadas diariamente durante 11 dias em 10 pontos do transecto, e até 0,40 m de profundidade. A umidade do solo foi determinada juntamente com medidas de PR, além de condutividade hidráulica do solo. Os valores de PR foram mais significativos na camada de 0,10–0,20 m do que nas camadas de 0,0-0,10 e 0,20-0,40 m. A área de SPD-3 apresentou valor de PR inferior (1,65 MPa) que a área sob SPD-10 e ILP-9, com 2,48 e 2,69 MPa, respectivamente. Dessa forma, foi possível determinar valores de umidade crítica do solo, ou seja, valores de umidade do solo mais susceptíveis à compactação. Assim na área de SPD-3, a umidade crítica foi de 0,20 kg kg−1, no SPD-10, variando de 0,19–0,20 kg kg−1, e no ILP-9 entre 0,23–0,20 kg kg−1. Ao monitorar a umidade do solo, é possível evitar que as operações de manejo restrinjam o crescimento das raízes.